パルス-カウント関係(こちら)を求めた。
アクチュエータのパルスと、センサのカウント値を以下の関数
y = a + b /(1 - exp(c * x - d))
でfittingを行う。
以下はフルストローク3回往復＋fitting結果の図。左が内周、右が外周
横軸はパルス(エンコーダの値)、縦軸は上段はカウント値で下段はフィッティングとの残差。
それぞれの色は、
赤：1番のセンサ(往復)
緑：2番のセンサ(往復)
青：3番のセンサ(往復)
桃：1番のセンサのfitting結果
茶：2番のセンサのfitting結果
水：3番のセンサのfitting結果
である。
途中で、内外周2番センサが接触。
途中で、内外周2番センサが接触。
Fitting で求まったa,b,c,d の値は以下の通り。(Text file)
| El. | アクチュエータ | a | b | c | d |
|---|---|---|---|---|---|
| 90 | 内周 #1 | 12308.1 | 37484.9 | 3.13524e-06 | 2.74923 |
| 内周 #2 | 15611.8 | 33835.9 | 2.9377e-06 | 2.58397 | |
| 内周 #3 | 11641.3 | 38321.4 | 10123e-06 | 2.66516 | |
| 外周 #1 | -110971 | 164371 | 5.33284e-06 | 4.81914 | |
| 外周 #2 | 8326.47 | 42625.9 | 3.59352e-06 | 3.02952 | |
| 外周 #3 | 23235.7 | 24965.1 | 2.3624e-06 | 1.91943 | |
| 60 | 内周 #1 | 23220.6 | 25401.6 | 2.48031e-06 | 2.10846 |
| 内周 #2 | 20765.3 | 28151 | 2.64969e-06 | 2.27154 | |
| 内周 #3 | -398625 | 452050 | 5.80611e-06 | 6.27485 | |
| 外周 #1 | -1.30808e+06 | 1.3596e+06 | 5.16719e-06 | 6.58713 | |
| 外周 #2 | 21595.9 | 28035.3 | 2.79479e-06 | 2.26599 | |
| 外周 #3 | 28393.8 | 18917.6 | 1.93158e-06 | 1.53901 | |
| 30 | 内周 #1 | 15692.6 | 33925.7 | 3.0163e-06 | 2.49912 |
| 内周 #2 | 2445.76 | 47879.5 | 3.49278e-06 | 2.9197 | |
| 内周 #3 | 8666.44 | 41514.6 | 3.24053e-06 | 2.75044 | |
| 外周 #1 | 8310.16 | 42793.8 | 3.49766e-06 | 2.68665 | |
| 外周 #2 | 2944.26 | 48297.3 | 3.83131e-06 | 3.09873 | |
| 外周 #3 | 22045.6 | 26457.2 | 2.48365e-06 | 1.98065 | |
| 20 | 内周 #1 | 23393.1 | 25252.2 | 47104e-06 | 2.02085 |
| 内周 #2 | 8203.63 | 41719.9 | 3.2556e-06 | 2.63787 | |
| 内周 #3 | 10003.8 | 40060.4 | 3.17505e-06 | 2.67545 | |
| 外周 #1 | -7149.27 | 58878.1 | 3.9852e-06 | 3.09396 | |
| 外周 #2 | -110404 | 163469 | 5.6995e-06 | 4.97805 | |
| 外周 #3 | 24066.2 | 24101.8 | 2.31941e-06 | 1.84 | |
| 15 | 内周 #1 | -4623.41 | 55400 | 3.79032e-06 | 3.23229 |
| 内周 #2 | 9221.46 | 40735.4 | 3.23492e-06 | 2.62707 | |
| 内周 #3 | 14187.6 | 35509.5 | 2.95657e-06 | 2.48072 | |
| 外周 #1 | 12442.5 | 37815.9 | 3.12374e-06 | 2.33089 | |
| 外周 #2 | -90660.3 | 143603 | 5.64077e-06 | 4.79469 | |
| 外周 #3 | 23751.1 | 24419.3 | 2.33685e-06 | 1.8482 |
