アクチュエータ駆動試験4

フルストローク試験再び

アクチュエータ制御部が変わりエンコーダ値が参照できるようになったため 3000pps で上下に１〜３回往復し、
比較的正確に結果を重ね合わせて fitting できる。結果は以下の通り。

左：内周セグメント、右：外周セグメントで、グラフの色は
黄: actuator#1 上昇時
桃: actuator#2 上昇時
水: actuator#3 上昇時
緑: actuator#1 下降時
赤: actuator#2 下降時
青: actuator#3 下降時
上段はパルス - カウント関係、中段は fitting 残差、下段は微分を表す。

y=a+b/(1-exp(c*x-d)) で fitting した結果は、

アクチュエータ	a	b	c	d
内周 #1	14092.7	36148.6	3.21928e-06	2.8165
内周 #2	10860.9	39855.2	3.43152e-06	3.05233
内周 #3	8483.6	42832.7	3.48317e-06	2.94217
外周 #1	16929.6	33252	3.0083e-06	2.68647
外周 #2	15984.4	34553.4	3.29726e-06	2.79735
外周 #3	12409.9	38321.5	3.32535e-06	2.75164

以前と比べると20万パルスより小さい側での振る舞いが変わっているようだ...