0.05秒間隔で読み出したデータを見ると、センサのカウント値に不思議な傾向があることが分かりました。
上の図は、内周アクチュエータ1番のセンサの読み出し結果です。
右の図は左の一部を拡大したものです。
注:カウント値がドリフトしているのはフィードバックをかけている為です。
カウント値がきりのいい数字(整数値)を超えるときに、読みだされるカウント値に偏りがあることが分かりました。
この現象の特徴は以下の通りです。
これらのことから、原因はセンサヘッドにあるのではないかと考えられます。