アクチュエータ制御実験　7 試験32 (El. 90°)：

内周鏡

グローブに直接ついているセンサヘッド固定部分がシャフトに接触していた為、シャフトが通る穴を大きくしたものに交換しました。
左の写真で右側が新しく作り直したものです。 真ん中の大きな穴の大きさが違います(分かりにくいですが)。
また、ホイフルツリーの回転防止機構が鏡の27点の支持部と接触していた為、取り外しました。

これらの変更でヒステリシス、こぶがどうなるかを試験しました。

以下、試験の結果です。 それぞれの試験で上の図がアクチュエータ、下の図がエッジセンサのものになっています。
それぞれの色とセンサの位置についてはこちらの図を参照。

パルス位置60万 試験1

ヒステリシスは見られませんがこぶは消えませんでした。
また、センサの干渉が起きています(ケーブルを短くして輪を作らないように配線しましたが輪になっているところが残っているかもしれない)。