制御実験　7 試験29

フルストローク試験で出ている『こぶ』について調査しています。
『こぶ』の特徴は

です。
シャフトなどを触って、こぶの様子がどうなるかを調べます。
内周2番のセンサ/アクチュエータに出ているこぶを見ます。

以下の図は、横軸がパルス、縦軸がセンサのカウント値です。

test0：こぶの様子
test1：シャフトの向きを変える
test2：シャフトを左右に往復、リニアガイドと滑らかに動くようにする
test3：ブロアーでごみ除去

どれも効果がありませんでした。
test4：こぶの様子
test5：傾いた状態で、アクチュエータは同じ位置での様子

未確認ですが、傾けるとこぶが移動しました。
(もしかしたら消えたのかもしれませんが、その可能性はこれまでの様子から低い)。

シャフトがグローブに直結している部品に開けられた穴(左図の赤い丸)の真ん中を通っていないので、調整してこぶの様子を調べました。

調整前
調整後

完全に無くなった訳ではありませんが、こぶの大きさが小さくなりました。
従って、こぶの原因の一つは、この部品にシャフトが一方に接触している為に抵抗を受けていることと判明しました。