制御実験　7 試験19

こぶ調査１

フルストローク試験で出ている『こぶ』について調査します。
『こぶ』の特徴は

• シャフト-てこの位置によらない(パルス位置によらない)
• センサのカウントによらない
• てこやアクチュエータ、シャフト交換で位置が変わる

以下の図で、横軸はサンプル数、縦軸はセンサのカウント値です。

内周アクチュエータを動かしたとき

外周アクチュエータを動かしたとき

それぞれアクチュエータセンサで『こぶ』が見られるときにエッジセンサでは見られないのでがたつきが原因ではなさそうです。