パルス-カウント関係(こちら)を求めた。
アクチュエータのパルスと、センサのカウント値を以下の関数
y = a + b /(1 - exp(c * x - d))
でfittingを行う。
以下はフルストローク3回往復＋fitting結果の図。左が内周、右が外周
横軸はパルス(エンコーダの値)、縦軸は上段はカウント値で下段はフィッティングとの残差。
それぞれの色は、
赤：1番のセンサ(往復)
緑：2番のセンサ(往復)
青：3番のセンサ(往復)
桃：1番のセンサのfitting結果
茶：2番のセンサのfitting結果
水：3番のセンサのfitting結果
である。
Fitting で求まったa,b,c,d の値は以下の通り。
| アクチュエータ | a | b | c | d |
|---|---|---|---|---|
| 内周 #1 | 17263.8 | 32595.8 | 2.97169e-06 | 2.578 |
| 内周 #2 | 9228.14 | 40990.3 | 3.33271e-06 | 2.9502 |
| 内周 #3 | 3500.31 | 47927.2 | 3.67834e-06 | 3.20231 |
| 外周 #1 | -142108 | 195532 | 5.44007e-06 | 5.0196 |
| 外周 #2 | 15070.2 | 34897 | 3.10966e-06 | 2.61335 |
| 外周 #3 | 15242.9 | 34671.6 | 3.06726e-06 | 2.5164 |
