アクチュエータ駆動試験3

駆動シャフトを変えてのヒステレシス試験

アクチュエータに無視できないヒステレシスがあるものが存在し、これがフィードバック駆動の際の
反応性の悪さの原因となっているが、様々な部分のパーツを入れ替えることで、駆動シャフト部分に
原因があることがわかってきた(下左図の赤色部分)。

てこ機構との接続部分で、駆動シャフトに対し横方向の力や軸方向を変えようとするトルクが働くと
ヒステレシスが発生する傾向があったため、それらの力が極力シャフトに伝わらないものとして
上図右写真のような端面形状のシャフトを順次試し、一番左のタイプ(端面Rつき長シャフト)が
擾乱に強く、安定していることが分かった。

下図は試験結果の一例であるが、下左図は
アクチュエータ１番(赤)：端面Rつき長シャフト(受け側は円錐形)
アクチュエータ２番(緑)：はめ合わせくびれシャフト（受け側の穴はやや大きい程度）
アクチュエータ３番(青)：はめ合わせシャフト（受け側の穴を広げてある）で、たまたま素性の良いもの
下右図は３つとも端面Rつき長シャフトに交換したもの
である

この作業時に判明したことは、てこ部分で上下の引っ張り力の働く柱(3D図面の緑と黄色を接続する部分)
の付け根部分のネジが少しでも緩むと、ヒステレシスが大きく発生することで、これまでの選定試験中にも
発生していた可能性がある。これに関しては後日再確認の予定。

その他、ヒステレシス試験の詳細は 森谷さんの報告を参照。

iwamuro@kusastro.kyoto-u.ac.jp